아두이노와 3D 프린터로 로봇 손가락 만들기 (InMoov_finger starter)

3D프린터의 출력물로 휴머노이드 로봇을 만들 수 없을까? 누군가의 모델링 파일이 있을 것 같긴 한데.. 하다가

InMoov 프로젝트를 알게 되었습니다.

 

InMoov는 최초의 오픈소스 3D 프린팅 실물크기 로봇입니다.

 

https://youtu.be/H4Z09edx52E

InMoov 소개영상

https://inmoov.fr/

InMoov – open-source 3D printed life-size robot

 

 

InMoov는 프랑스의 조각가이자 디자이너인 Gael Langevin가 수행한 개인 프로젝트로 2012년 최초의 오픈 소스 의수를 만드는 것에서부터 시작하였다고 합니다.

 

손가락부터 시작해서 손, 팔, 어깨, 머리, 몸통으로 구성되어 있는 3D 모델링 stl 파일을 무료로 다운받을 수 있습니다.

(다리는 파일은 있으나 모터를 고려하지 않아 보행은 안됩니다)

쉽게 구할 수 있는 MG996R 서보모터, 아두이노 UNO를 가지고서 만들 수 있고

센서(PIR 센서, 초음파 센서 등)를 덧붙여 만들 수도 있습니다.

 

대한민국에 아직 InMoov 빌더가 등록되지 않았다

 

오픈소스이다 보니 InMoov라고 유튜브에 검색하면 다양한 사람들이 만든 InMoov 로봇들을 볼 수가 있습니다.

(어떻게 조립하고 만드는지에 대한 영상도 많음)

 

https://youtu.be/7YvCuU4EWU8

InMoov 로봇 바텐더

 

저는 InMoov를 처음 접하는 사람들을 위한  'finger starter'를 만들어보았습니다.

 

https://youtu.be/0t2uhAyf2-c

finger starter 만드는 방법 영상

 

https://inmoov.fr/finger-starter/

Finger Starter – InMoov

 

위의 사이트에 조립방법이 적혀있으며, 모델링 파일을 다운 받을 수 있습니다.

(가끔 사이트가 다운이 될 때가 있습니다 참고..)

 

 

출력한 finger starter와 필요한 서보모터, 아두이노

추가로

낚시줄이 필요합니다. 전 다이소에서 파는 12호 낚시줄을 사용하였습니다.

손가락 관절을 연결시키는 것은 3D프린터에서 보통 사용하는 필라멘트를 사용하시면 됩니다.

서보모터와 아두이노를 케이스에 고정할 때 볼트도 필요합니다. (M3 볼트)

 

완성된 finger starter

 

finger starter 동작

 

아두이노 코드는 그냥 서보모터 돌리는 기본적인 코드라 적어놓지 않겠습니다.

 

가운데 마디가 생각만큼 잘 구부러지지가 않아서 아쉬웠습니다.

이것 때문에 손가락을 다시 출력을 하고, 그리스를 바르고,, 했는데도 저렇게 되네요;;

구조적인 문제가 아닐까 싶습니다.

 

 

원하던 손가락 구부림

 

finger starter 만들기를 이렇게 완료하였고,

지금은 오른손(right hand)을 출력하고 있는 중입니다. (파일 10개 이상 출력해야;;)

로봇 손 프로젝트를 3D 프린터가 없던 작년에 진행을 하였는데 허접해서 ㅎㅎ

InMoov 오픈소스 모델링 파일을 이용해서 로봇 손을 다시 만들려고 합니다.

 

기회가 된다면 InMoov 완전체를 만들어보고 싶네요.

오픈소스 휴머노이드 3D 프린팅 파일을 올려주신 Gael Langevin께 감사드립니다.